IMU

ハブ内蔵IMU向けAPI． [詳解]

関数
pbio_error_t	hub_imu_init (void)
	IMUドライバを初期化する．
bool	hub_imu_is_ready (void)
	IMUモジュールが使用可能かチェックする．
bool	hub_imu_is_stationary (void)
	IMUモジュールが静止状態がチェックする．
void	hub_imu_set_tilt (float angle)
	IMUモジュールの傾斜角度をセットする．
void	hub_imu_get_acceleration (float accel[3])
	IMUから加速度を取得する．
void	hub_imu_get_angular_velocity (float angv[3])
	IMUから角速度を取得する．
float	hub_imu_get_temperature (void)
	IMUから温度を取得する．
float	hub_imu_get_heading (void)
	IMUの方位角を返す．
void	hub_imu_reset_heading (void)
	IMUの方位角をリセットする．

詳解

ハブ内蔵IMU向けAPI．

関数詳解

hub_imu_get_acceleration()

void hub_imu_get_acceleration

(

float

accel[3]

)

IMUから加速度を取得する．

引数

accel

x/y/z軸の加速度を格納するためのfloat配列[mm/s^2]．

hub_imu_get_angular_velocity()

void hub_imu_get_angular_velocity

(

float

angv[3]

)

IMUから角速度を取得する．

引数

angv	x/y/z軸の角速度を格納するためのfloat配列[°/s]．

hub_imu_get_heading()

float hub_imu_get_heading

(

void

)

IMUの方位角を返す．

戻り値

方位角

[°]．

hub_imu_get_temperature()

float hub_imu_get_temperature

(

void

)

IMUから温度を取得する．

戻り値

温度

[℃]．

hub_imu_init()

pbio_error_t hub_imu_init

(

void

)

IMUドライバを初期化する．

戻り値

PBIO_SUCCESS	初期化が完了．
PBIO_ERROR_FAILED	初期化に失敗した．

hub_imu_is_ready()

bool hub_imu_is_ready

(

void

)

IMUモジュールが使用可能かチェックする．

戻り値

true	モジュールの準備が整っている．
false	モジュールの準備がまだ整っていない．

hub_imu_is_stationary()

bool hub_imu_is_stationary

(

void

)

IMUモジュールが静止状態がチェックする．

戻り値

true	モジュールは静止している．
false	モジュールは動いている．

hub_imu_set_tilt()

void hub_imu_set_tilt

(

float

angle

)

IMUモジュールの傾斜角度をセットする．

引数

angle

モジュールの（Y軸に対する）傾斜角度（度）．