IMU.h

//
// IMU.h
//
// Copyright (c) 2025 Embedded Technology Software Design Robot Contest
//
 
#ifndef SPIKE_CPP_API_IMU_H_
#define SPIKE_CPP_API_IMU_H_
 
extern "C" {
#include <spike/hub/imu.h>
}
 
namespace spikeapi {
class IMU
{
public:
 
  struct Acceleration {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
 
  struct AngularVelocity {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
    
 
  IMU(void) {
    // このinitは2回目以降エラーとなるが、値を取る上では問題ないためそのままとする
    hub_imu_init();
  }
    
  void getAcceleration(Acceleration &accel);
    
  void getAngularVelocity(AngularVelocity &ang);
    
  float getTemperature() const { 
    return hub_imu_get_temperature(); 
  }
 
  bool isReady() const {
    return hub_imu_is_ready();
  }
 
  bool isStationary() const {
    return hub_imu_is_stationary();
  }
 
  void setTilt(float angle) {
    hub_imu_set_tilt(angle);
  }
 
  float getHeading() const {
    return hub_imu_get_heading();
  }
 
  void resetHeading() {
    hub_imu_reset_heading();
  }
 
  bool hasError() { return false; }
  
  
}; // class IMU
}  // namespace spikeapi
 
#endif // !SPIKE_CPP_API_IMU_H_